Yo creo que podrás instalar la última directamente sin ningún problema.

Hola, muy buenas.

Tal cual, directo a la 4.00, que actualmente es la última.
Usa una batería Sony original Certificada, a tope y como te han comentado, desconecta el Grip. Si puedes usar el cable "original" también. Supersticioso??? Yo??? para nada.

Cuando termines de actualizar, tras el primer apagado quita la batería unos 10 minutos antes de volver a encenderla. si tienes configuraciones personalizadas que no se guardan en la SD las vas a perder. A mi me da igual, me divierte el menú de Sony

Las versiones usualmente son acumulativas y, en teoría, la más reciente contiene las mejoras anteriores, corrige los errores introducidos en las actualizaciones anteriores, si corresponde.

Saludo y suerte,

Ahora no recuerdo si en alguna actualización de firmware se perdían las configuraciones de la cámara, es posible, aunque al menos en la última no.
Puede que al actualizar en un solo paso a la V4.0 se pierda la configuración.